Yudo kemudian mengulangi sumpah jabatan yang dibacakan oleh Jokowi. Adapun sumpah jabatan yang disampaikan yakni:
Demi Allah saya bersumpah bahwa saya akan setia kepada negara kesatuan RI yang berdasarkan pancasila dan UUD Negara RI tahun 1945 serta akan menjalankan segala peraturan perundang-undangan dengan selurus-lurusnya demi dharma bakti saya kepada bangsa dan negara.
Bahwa saya dalam menjalankan tugas jabatan akan menjunjung tinggi etika jabatan bekerja dengan sebaik-baiknya dan penuh dengan rasa tanggung jawab. Bahwa saya akan menjunjung tinggi sumpah prajurit.
Usai mengucapkan sumpah jabatan, Yudo dan Jokowi menandatangani berita acara. Adapun Menko Polhukam Mahfud MD dan Menteri Pertahanan (Menhan) Prabowo Subianto menjadi saksi pada proses tersebut.
Prosesi pelantikan dilanjutkan dengan penyerahan tongkat komando. Penyerahan tongkat komando menjadi simbol resminya Yudo menjadi Panglima TNI.
Pelantikan tersebut didasari oleh Keputusan Presiden RI Nomor 91 TNI Tahun 2022 tentang Pemberhentian dan Pengangkatan Panglima TNI.
