Pada tanggal 16 April 1952, melalui instruksi Panglima Tentara dan Teritorium III No.55/Instr/PDS/52, dibentuklah sebuah satuan yang menjadi awal dari pembentukan Korps Baret Merah dengan nama Kesatuan Komando Teritorium III. Mayor Moch. Idjon Djanbi, seorang mantan Kapten KNIL dan pernah bertempur dalam Perang Dunia II, ditunjuk sebagai komandan pertama unit ini.
Selama perjalanan sejarahnya di Indonesia, Kopassus mengalami beberapa kali perubahan nama. Pada tahun 1952, pasukan ini dikenal sebagai Resimen Pasukan Komando Angkatan Darat (RPKAD). Setahun kemudian, namanya berubah menjadi Kesatuan Komando Angkatan Darat (KKAD).
Pada tahun 1955, nama unit ini kembali diubah menjadi Resimen Para Komando Angkatan Darat (RPKAD). Kemudian, pada tahun 1966, namanya berubah lagi menjadi Pusat Pasukan Khusus TNI AD (Puspasus TNI-AD).
Tidak berhenti di situ, pada tahun 1971, namanya kembali diubah menjadi Komando Pasukan Sandhi Yudha (Kopasshanda), hingga akhirnya pada tahun 1985, unit ini berganti nama menjadi Komando Pasukan Khusus (Kopassus), yang tetap digunakan hingga saat ini.
