Dasar hukum pelaksanaan Sidang Bersama DPR-DPD ialah Undang-Undang Nomor 27 Tahun 2009 tentang MPR, DPR, DPD, dan DPRD Pasal 199 dan Pasal 268 yang menyatakan, sebelum pembukaan tahun sidang, anggota DPR dan anggota DPD mendengarkan pidato kenegaraan Presiden dalam sidang bersama yang diselenggarakan oleh DPR atau DPD secara bergantian.
Sebelum UU 27/2009 berlaku, setiap tanggal 16 Agustus DPR menggelar rapat paripurna khusus guna mendengar pidato kenegaraan Presiden. Sedangkan DPD menggelar sidang paripurna khusus setiap tanggal 23 Agustus yang dihadiri Gubernur, Bupati, dan Wali Kota, serta Ketua DPRD se-Indonesia guna mendengar pidato Presiden tentang pembangunan daerah.