Rahayu lahir dalam keluarga seniman dalang di Kabupaten Boyolali pada 29 Agustus 1949. Dia meninggal dunia di Rumah Sakit Brayat Minulya Surakarta pada Selasa pukul 02.45 WIB.
Gandang Warah, putra kedua Rahayu, mengatakan jenazah ayahnya akan dimakamkan di Astana Loyo Benowo.
Gandang mengenang ayahnya sebagai guru dan pembimbing dalam seni dan kehidupan.
"Cara pola berfikir, berorganisasi, dan bagaimana hubungan dengan manusia, saya banyak belajar dari almarhum," kata Gandang. [Antara]