1. Pengajar Fakultas Hukum Universitas Indonesia sejak tahun 1981
2. Sejak tahun 1998 diangkat sebagai Guru Besar Hukum Tata Negara, dan sejak 16 Agustus 2003 berhenti sementara sebagai Pegawai Negeri Sipil (PNS) selama menduduki jabatan Hakim Konstitusi, sehingga berubah status menjadi Guru Besar Luar Biasa
3. Guru Besar Luar Biasa Hukum Tata Negara pada Perguruan Tinggi Ilmu Kepolisian (PTIK), sejak 2002
4. Anggota Tim Ahli Dewan Perwakilan Rakyat Republik Indonesia, 1988-1993
5. Anggota Kelompok Kerja Dewan Pertahanan dan Keamanan Nasional (Wanhankamnas), 1985-1995
6. Sekretaris Dewan Penegakan Keamanan dan Sistem Hukum (DPKSH), 1999
7. Ketua Bidang Hukum Tim Nasional Reformasi Nasional Menuju Masyarakat Madani, 1998-1999, dan Penanggungjawab Panel Ahli Reformasi Konstitusi (bersama Prof. Dr. Bagir Manan, SH)
8. Sekretariat Negara RI, Jakarta, 1998-1999
9. Anggota Tim Nasional Indonesia Menghadapi Tantangan Globalisasi, 1996-1998
10. Anggota Tim Ahli Panitia Ad Hoc I (PAH I), Badan Pekerja Majelis Permusyawaratan Rakyat Republik Indonesia (BP-MPRRI) dalam rangka Perubahan Undang-Undang Dasar Negara Republik Indonesia Tahun 1945 (2001-2002)
11. Senior Scientist bidang Hukum BPP Teknologi, Jakarta, 1990-1997
12. Staf Ahli Menteri Pendidikan dan Kebudayaan Republik Indonesia, Jakarta, 1993-1998
13. Anggota Tim Pengkajian Reformasi Kebijakan Pendidikan Nasional Departemen Pendidikan dan Kebudayaan, Jakarta, 1994-1997
14. Asisten Wakil Presiden Republik Indonesia bidang Kesejahteraan Rakyat dan Pengentasan Kemiskinan, 1998-1999 (Asisten Wakil Presiden B.J. Habibie yang kemudian menjadi Presiden RI sejak Presiden Soeharto mengundurkan diri pada bulan Mei 1998)
15. Ketua Tim Pengkajian Kebijakan Perbukuan Nasional, Departemen Pendidikan dan Kebudayaan, Jakarta, 1995-1997
16. Diangkat dalam jabatan akademis Guru Besar dalam Ilmu Hukum Tata Negara Fakultas Hukum Universitas Indonesia, Jakarta, 1998
17. Koordinator dan Penanggungjawab Program Pasca Sarjana Bidang Ilmu Hukum dan Masalah Kenegaraan, Fakultas Hukum Universitas Indonesia, Jakarta, 2000-2005; Anggota Senat Akademik Universitas Indonesia, 2001-2003
18. Penasehat Ahli Sekretariat Jenderal MPR-RI, 2002-2003. Penasehat Ahli Menteri Perindustrian dan Perdagangan Republik Indonesia, 2002-2003
19. Anggota tim ahli berbagai rancangan undang-undang bidang hukum dan politik, Departemen Dalam Negeri, Departemen Hukum dan HAM, serta Departemen Perindustrian dan Perdagangan, sejak 1997-2003
20. Pengajar pada berbagai Diklatpim Tingkat I dan Tingkat II Lembaga Administrasi Negara (LAN) sejak tahun 1997
21. Pengajar pada kursus KSA dan KRA Lembaga Pertahanan dan Keamanan Nasional (LEMHANNAS) sejak tahun 2002